在傳統(tǒng)汽車的各個(gè)系統(tǒng)領(lǐng)域，如轉(zhuǎn)向、動(dòng)力、車載娛樂(lè)等，都是由各個(gè)ECU進(jìn)行管理和控制的。現(xiàn)代的汽車，ECU可能達(dá)到了70-100個(gè);隨著ECU的不斷增多，汽車電子系統(tǒng)的復(fù)雜度變得越來(lái)越高，穩(wěn)定性也將面臨挑戰(zhàn)。這樣分離式的系統(tǒng)，可能存在多個(gè)操作系統(tǒng)，不同的ECU上運(yùn)行不同的代碼，那么對(duì)于整體系統(tǒng)而言，其控制、通信的成本和資源開(kāi)銷將非常大，硬件和軟件的復(fù)雜度都很高。

　　隨著市場(chǎng)推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展及行業(yè)的變革;在域控制器領(lǐng)域，就產(chǎn)生了降低硬件成本、簡(jiǎn)化系統(tǒng)控制的需求。在此需求下，傳統(tǒng)汽車控制的體系架構(gòu)，則要做出一些改變。

　　在域控制器的體系架構(gòu)下，各個(gè)功能部件成為獨(dú)立的域。ADAS、智能座艙、底盤控制等這些功能組件，由專門的域控制器負(fù)責(zé)處理和控制。同時(shí)，域和域之間也可以進(jìn)行安全隔離。另外，采用集成度更高的硬件和域控制器技術(shù)，能有效的降低系統(tǒng)的硬件成本。

　　下面以環(huán)宇智行的自動(dòng)駕駛域控制器TITAN 4產(chǎn)品做一個(gè)拆解和介紹，關(guān)于多域控制器的系統(tǒng)組成和功能單元。

　　首先從硬件的外部接口來(lái)看，除了必要的車載接口，保留了很多方便調(diào)試的接口。如RJ45千兆以太網(wǎng)、HDMI、USB接口。

　　攝像頭方面，8個(gè)Fakara code C連接器，最多支持8路視頻輸入，用于前視感知、環(huán)視。

　　由于內(nèi)置了u box定位模塊，該控制器可支持接收RTK差分定位信號(hào)，為智能汽車提供優(yōu)于消費(fèi)級(jí)產(chǎn)品的高精定位功能。定位天線的接口也有預(yù)留，同樣是采用Fakara code C連接器。

　　內(nèi)置了4G芯片模塊，預(yù)留出4G信號(hào)天線的接口，為智能汽車提供訪問(wèn)網(wǎng)絡(luò)的服務(wù)。

　　其他的，如電源、CAN、LIN、UART分別集成進(jìn)一個(gè)綜合線束接口內(nèi);組多支持10路CAN、2路LIN總線接口、4路 UART、1路Flexray總線接口。

　　安裝位置：

軟件組件：

　　多域控制器上運(yùn)行的軟件，根據(jù)系統(tǒng)功能的分級(jí)，會(huì)有不同的配置;目前較為成熟的L3級(jí)別的自動(dòng)駕駛多域控制器，以處理視覺(jué)+毫米波雷達(dá)+車輛控制這些軟件模塊的組合。而L4級(jí)別等自動(dòng)駕駛則由于場(chǎng)景、工況更復(fù)雜，嵌入式方案的多域控制器目前還沒(méi)有相對(duì)成熟的軟件體系。在GPU上需要運(yùn)行能滿足實(shí)時(shí)性能要求的視覺(jué)算法、激光雷達(dá)點(diǎn)云處理算法、感知融合算法，甚至是復(fù)雜的行為預(yù)測(cè)算法。

　　TITAN 4上運(yùn)行的自動(dòng)駕駛軟件經(jīng)過(guò)了重構(gòu)，逐步適配AutoSAR架構(gòu)。目前取得了階段性進(jìn)展。此前在TITAN 4上運(yùn)行的Athena自動(dòng)駕駛軟件，以組播方式進(jìn)行網(wǎng)元間通信的架構(gòu)，適用于OEM廠商的pre-research的項(xiàng)目。隨著市場(chǎng)需求的發(fā)展，高級(jí)別的自動(dòng)駕駛軟件體系也需要逐步符合汽車規(guī)范。